血壓計

　　速度控制一般都是有變頻器實現，用伺服馬達伺服電機做速度控制，一般是用於快速加減速或是速度精准控制的場合，因為相對於變頻器，伺服電機可以在幾毫米內達到幾千轉，由於伺服都是閉環的，速度非常穩定。轉矩控制主要是 控制伺服電機的輸出轉矩，同樣是因為伺服電機的響應快。應用以上兩種控制，可以把伺服驅動器當成變頻器，一般變頻器都是用模擬量控制。

　　伺服電機最主要的應用還是定位控制，位置控制有兩個物理量需要控制，那就是速度和位置，確切的說，就是控制伺服電機以多快的速度到達什麼地方，並准確的停下。

　　伺服驅動器通過接收的脈衝頻率和數量來控制伺服電機運行的距離和速度。比如，我們約定可程式控制器伺服電機每10000個脈衝轉一圈。如果PLC在一分鐘內發送10000個脈衝，那麼伺服電機就以1r/min的速度走完一圈，如果在一秒鐘內發送10000個脈衝，那麼伺服電機就以60r/min的速度走完一圈。

　　所以，PLC是通過控制發送的脈衝來控制伺服電機的，用物理方式發送脈衝，也就是使用PLC的晶體管輸出是最常用的方式，一般是低端PLC采用這種方式。而中高端PLC是通過通訊的方式把脈衝的個數和頻率傳遞給伺服驅動器，比如Profibus-DP CANopen，MECHATROLINK-II，EtherCAT等等。這兩種方式只是實現的渠道不一樣，實質是一樣的，對我們編程來說，也是一樣的。這也就是我想跟大家說的，要學習原理，觸類旁通，而不是為了學習而學習。